Depuis toujours le bâton a été une arme primitive dont les mouvements se sont améliorés avec le temps et les affrontements. Il n’y a pratiquement pas d’écrits relatifs à l’origine du JO JUTSU, BÔ JUTSU (technique :jutsu ou jitsu, bâton :jo, bô) actuel. Mais sous NARA JIDAÏ (époque :jidaï) existait une technique appelée Kageno Nagare ou IN (négatif). Puis vinrent les formes Aïki-No-Nagare et Kage-No-Nagare, opposées mais faisant évoluer la pratique générale (bâton métallique : KANA BÔ ou TETSU BÔ, tetsu :fer, de 30 kg et de plus de 4 m). Pendant l’époque suivante du KAMAKURA JIDAÏ, la structure militaire englobe une pratique générale des arts de guerre et le bâton évolue à ce contact en appliquant des attaques et défenses contre les autres arts. La période suivante du MUROMACHI JIDAÏ voit une spécialisation des arts du BUDÔ (voie :dô, guerre :bu) et ainsi le développement les formes: le Koshi no-nawari, le Take-no-uchi-ryu, le Katori shinto ryu qui utilisaient principalement le Rokushakubô (rokukashu :1,80 m), le Hanbô (han :1/2, soit 0,90 m) et le Tanbô ou Tanjo (0,36 à 0,50 m, tan :court). Puis quelques années plus tard le Tensen-shoden katori shinto ryu unifia les écoles précédentes.
La période SENGORU JIDAÏ qui suivit, voit l’éclatement des principes du BUSHIDÔ (voie :dô, guerrier :bushi) du fait de l’introduction des armes à feu, les arts martiaux en léthargie se réveillent, les samurai du nord pratiquent le Hozan ryu qui utilise le Rokushakubô et le Tanbô, le Bô jitsu redevenant une technique noble sur l’impulsion des maîtres du budô qui poussèrent la technique à son extrême. Le bâton n’est pas forcément cylindrique (marubô, cylindrique :maru), il peut être plus épais au milieu et avoir une section carrée (kakubô, kaku :carré), ou hexagonale (hakkakubô, hakkaku :hexagonal) dont les arêtes représentent autant de bords coupants. Les premiers bâtons (takebô) étaient probablement en bambou (take) et servaient aux porteurs comme balanciers pour le transport de marchandises (tenbinbô, tenbin :balancier). Le bâton peut être en métal (tetsubô) tels ceux utilisés par les Yamabushi (guerriers :bushi, de la montagne :yama), mesurant jusque 4 m et pesant 30 kg. Parfois des outils utilisés comme armes prolongent le bâton :nuntebô (sai à 2 pointes emmanché au bout du bâton), bôchaku (fléau pour battre le riz tel celui utilisé en occident à la même époque pour le blé, une partie courte et mobile au bout d’un bâton).L’époque suivante du EDO JIDAÏ, Muso gon no suke katsuyoshi provoqua la renaissance du jo jutsu (jo diminutif de tsue ou canne :bâton), étudiant toutes les pratiques précédentes, y incluant le Tai-jitsu (technique du corps :taï) et le Ken-jitsu (technique du sabre :ken), c’est de ces études que naît le jo actuel : 1,28 m. Sa méthode fut intégrée dans tous les Ryu (écoles) qui suivirent et en particulier dans celles étudiées par Me UESHIBA (Aioi ryu, Kito ryu, Daito ryu......) et avec la relation des principes de l’AÏKIDÔ naissant le jutsu du jo se transforma en DÔ. L’aïkijo est la pratique du bâton relatif aux déplacements et formes du corps de l’aïkidô.
Pratiquement, le bâton donne un aspect plus martial, plus de danger d’où plus de vigilance, les déplacements et la distance sont amplifiés, avec le sabre, il a donné, du fait des contraintes imposées par ces armes, des techniques avec un sens et une forme de façon que l’on ne puisse dissocier les deux pratiques. Les pratiquants puisant dans leurs acquis physiques pour élaborer de nouvelles techniques, figeant les formes et les classifiant pour les transmettre aux générations futures, permettant de conserver ce patrimoine technique, culturel et historique. D'autres de formes de travail avec le jo sont intéressantes à étudier et même si le jo devient parfois un bô (1.80 m et plus), les techniques peuvent être adaptées à la pratique du jo de l'aïkidô.
Chida Ryôgorô (1837-1921) a semble-t-il créé l'art du Tanjo ou bâton court, durant Ansei Jidaï (1854-1859), traditionnellement le Tanjo mesure 90 cm tel un bâton de marche et la technique qui en découle est le Sutteki-Jutsu ou technique du bâton de marche (mot d'origine anglicane :sutteki) puis il est devenu le Tanjo-Jutsu, alors que le tanbô (ou tambô) serait plutôt de 50 cm. La tradition du JO serait celle du SHINDÔ MUSÔ RYÛ JODÔ.
La tradition du TANJO et TANBÔ (tambô) serait celle d’UCHIDA RYÛ TANJO-JUTSU